୧. ମୁଖ୍ୟ ଅଂଶ
ମୁଖ୍ୟ ଯନ୍ତ୍ରପାତି ହେଉଛି ଆଧାର ଏବଂ ବାହୁ, ବାହୁ, କଣ୍ଠ ଏବଂ ହାତ ସମେତ ଯନ୍ତ୍ରପାତିର କାର୍ଯ୍ୟାନ୍ୱୟନ, ଯାନ୍ତ୍ରିକ ପ୍ରଣାଳୀର ବହୁ-ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଗଠନ କରେ। ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ଗୁଡ଼ିକର 6 ଡିଗ୍ରୀ କିମ୍ବା ତା'ଠାରୁ ଅଧିକ ସ୍ୱାଧୀନତା ଥାଏ ଏବଂ କଣ୍ଠରେ ସାଧାରଣତଃ 1 ରୁ 3 ଡିଗ୍ରୀ ଗତିର ସ୍ୱାଧୀନତା ଥାଏ।
2. ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍
ଶକ୍ତି ଉତ୍ସ ଅନୁସାରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟର ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍, ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ଏବଂ ବୈଦ୍ୟୁତିକ ତିନୋଟି ବର୍ଗରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇଛି। ତିନୋଟି ଉଦାହରଣର ଆବଶ୍ୟକତା ଅନୁସାରେ ଏହାକୁ ମିଶ୍ରିତ ଏବଂ କମ୍ପାଉଣ୍ଡ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ ମଧ୍ୟ କରାଯାଇପାରିବ। କିମ୍ବା ସିଙ୍କ୍ରୋନାସ୍ ବେଲ୍ଟ, ଗିଅର୍ ଟ୍ରେନ୍, ଗିଅର୍ ଏବଂ ଅନ୍ୟାନ୍ୟ ଯାନ୍ତ୍ରିକ ପରିବହନ ପଦ୍ଧତି ମାଧ୍ୟମରେ ପରୋକ୍ଷ ଭାବରେ ଚଲାଇବା ପାଇଁ। ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମରେ ପାୱାର ଡିଭାଇସ୍ ଏବଂ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ମେକାନିଜିମ୍ ଅଛି, ଯାହା ମେକାନିଜିମର ଅନୁରୂପ କାର୍ଯ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟକାରୀ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ତିନୋଟି ମୌଳିକ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ ମଧ୍ୟରୁ ପ୍ରତ୍ୟେକର ନିଜସ୍ୱ ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟ ଅଛି। ବର୍ତ୍ତମାନ ମୁଖ୍ୟଧାର ହେଉଛି ବୈଦ୍ୟୁତିକ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ।
3. ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ
ରୋବୋଟ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ହେଉଛି ରୋବୋଟ୍ର ମସ୍ତିଷ୍କ ଏବଂ ରୋବୋଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟ ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟ ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରୁଥିବା ମୁଖ୍ୟ କାରକ। ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ସିଷ୍ଟମକୁ ଚଲାଇବା ପାଇଁ ପ୍ରୋଗ୍ରାମର ଇନପୁଟ୍ ଏବଂ କମାଣ୍ଡ ସିଗନାଲ ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପୁନରୁଦ୍ଧାର କରିବା ପାଇଁ ଏଜେନ୍ସିର କାର୍ଯ୍ୟାନ୍ୱୟନ ଅନୁଯାୟୀ। ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଯୁକ୍ତିର ମୁଖ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟ ହେଉଛି କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷେତ୍ରରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ର ଗତି, ସ୍ଥିତି ଏବଂ ଗତିପଥର ପରିସର ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟ ସମୟକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା। ଏଥିରେ ସରଳ ପ୍ରୋଗ୍ରାମିଂ, ସଫ୍ଟୱେର୍ ମେନୁ ହେରଫେର, ବନ୍ଧୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ମଣିଷ-ଯନ୍ତ୍ର ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟା ଇଣ୍ଟରଫେସ୍, ଅନଲାଇନ୍ ଅପରେସନ୍ ପ୍ରମ୍ପ୍ଟ ଏବଂ ବ୍ୟବହାର କରିବାକୁ ସହଜ ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟ ରହିଛି।
୪. ଧାରଣା ପ୍ରଣାଳୀ
ଏହା ଏକ ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ସେନ୍ସର ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଏବଂ ଏକ ବାହ୍ୟ ସେନ୍ସର ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଦ୍ୱାରା ଗଠିତ ଯାହା ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ଏବଂ ବାହ୍ୟ ପରିବେଶର ଅବସ୍ଥା ବିଷୟରେ ଅର୍ଥପୂର୍ଣ୍ଣ ସୂଚନା ପାଇଥାଏ।
ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ସେନ୍ସର: ରୋବୋଟର ଅବସ୍ଥା (ଯେପରିକି ବାହୁ ମଧ୍ୟରେ କୋଣ) ଚିହ୍ନଟ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ସେନ୍ସର, ମୁଖ୍ୟତଃ ସ୍ଥିତି ଏବଂ କୋଣ ଚିହ୍ନଟ କରିବା ପାଇଁ ସେନ୍ସର। ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ: ସ୍ଥିତି ସେନ୍ସର, ସ୍ଥିତି ସେନ୍ସର, କୋଣ ସେନ୍ସର ଇତ୍ୟାଦି।
ବାହ୍ୟ ସେନ୍ସର: ରୋବୋଟର ପରିବେଶ (ଯେପରିକି ବସ୍ତୁ ଚିହ୍ନଟ, ବସ୍ତୁଠାରୁ ଦୂରତା) ଏବଂ ଅବସ୍ଥା (ଯେପରିକି ଧରାପଡ଼ିଥିବା ବସ୍ତୁ ପଡ଼ିଛି କି ନାହିଁ ତାହା ଚିହ୍ନଟ କରିବା) ଚିହ୍ନଟ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ସେନ୍ସର। ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଦୂରତା ସେନ୍ସର, ଦୃଶ୍ୟ ସେନ୍ସର, ବଳ ସେନ୍ସର ଇତ୍ୟାଦି।
ବୁଦ୍ଧିମାନ ସେନ୍ସିଂ ସିଷ୍ଟମର ବ୍ୟବହାର ରୋବୋଟର ଗତିଶୀଳତା, ବ୍ୟବହାରିକତା ଏବଂ ବୁଦ୍ଧିମତାର ମାନଦଣ୍ଡକୁ ଉନ୍ନତ କରିଥାଏ। ମାନବ ଅନୁଭବୀ ସିଷ୍ଟମଗୁଡ଼ିକ ବାହ୍ୟ ଜଗତରୁ ସୂଚନା ପ୍ରତି ରୋବୋଟିକ ଭାବରେ ଦକ୍ଷ। ତଥାପି, କିଛି ବିଶେଷ ସୂଚନା ପାଇଁ, ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ମାନବ ସିଷ୍ଟମ ଅପେକ୍ଷା ଅଧିକ ପ୍ରଭାବଶାଳୀ।
୫. ଶେଷ ପ୍ରଭାବକ
ଏଣ୍ଡ-ଇଫେକ୍ଟର ଏକ ମାନିପୁଲେଟରର ସନ୍ଧି ସହିତ ସଂଲଗ୍ନ ଏକ ଅଂଶ, ଯାହା ସାଧାରଣତଃ ବସ୍ତୁଗୁଡ଼ିକୁ ଧରିବା, ଅନ୍ୟ ଯନ୍ତ୍ରପାତି ସହିତ ସଂଯୋଗ କରିବା ଏବଂ ଆବଶ୍ୟକୀୟ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ସାଧାରଣତଃ ଏଣ୍ଡ-ଇଫେକ୍ଟର ଡିଜାଇନ୍ କିମ୍ବା ବିକ୍ରୟ କରନ୍ତି ନାହିଁ। ଅଧିକାଂଶ କ୍ଷେତ୍ରରେ, ସେମାନେ ଏକ ସରଳ ଗ୍ରୀପର୍ ପ୍ରଦାନ କରନ୍ତି। ଏଣ୍ଡ-ଇଫେକ୍ଟର ସାଧାରଣତଃ ରୋବୋଟର 6-ଅକ୍ଷ ଫ୍ଲାଞ୍ଜରେ ଲଗାଯାଇଥାଏ ଯାହା ଦ୍ୱାରା ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପରିବେଶରେ କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ ହୋଇଥାଏ, ଯେପରିକି ୱେଲ୍ଡିଂ, ପେଣ୍ଟିଂ, ଗ୍ଲୁଇଂ ଏବଂ ଅଂଶ ପରିଚାଳନା, ଯାହା ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ଦ୍ୱାରା ସମାପ୍ତ କରିବାକୁ ପଡ଼ିଥାଏ।
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଅଗଷ୍ଟ-୦୯-୨୦୨୧
