ଏକ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ କ'ଣ? ଏହା କଣ ତିଆରି? ଏହା କିପରି ଗତି କରେ? ଆପଣ ଏହାକୁ କିପରି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରନ୍ତି? ଏହା କ'ଣ କରେ?
ହୁଏତ ଆପଣ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ଶିଳ୍ପ ବିଷୟରେ ଅନେକ ପ୍ରଶ୍ନରେ ପରିପୂର୍ଣ୍ଣ। ଏହି 9ଟି ଜ୍ଞାନ ବିନ୍ଦୁ ଆପଣଙ୍କୁ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ବିଷୟରେ ମୌଳିକ ବୁଝାମଣା ଶୀଘ୍ର ସ୍ଥାପନ କରିବାରେ ସାହାଯ୍ୟ କରିପାରିବ।
୧. ଏକ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ କ'ଣ?
ରୋବୋଟ୍ ହେଉଛି ଏକ ଯନ୍ତ୍ର ଯାହା ତ୍ରି-ପରିମାଣୀୟ ସ୍ଥାନରେ ଅଧିକ ସ୍ୱାଧୀନତା ରଖେ ଏବଂ ଏହା ଅନେକ ମାନବରୂପୀ କ୍ରିୟା ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟ ସାକାର କରିପାରେ, ଏବଂ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ରୋବୋଟ୍ ର ଶିଳ୍ପ ଉତ୍ପାଦନରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ଏହାର ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟଗୁଡ଼ିକ ହେଉଛି ପ୍ରୋଗ୍ରାମେବଲ୍, ମାନବରୂପୀ, ସାର୍ବଭୌମିକ ଏବଂ ମେକାଟ୍ରୋନିକ୍ସ।
୨. ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟର ସିଷ୍ଟମଗୁଡ଼ିକ କ’ଣ? e କ’ଣ କରେ?ଆଉ କରିବି?
ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍: ରୋବୋଟ୍କୁ କାମ କରାଇଥାଏ ଏପରି ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍।
ଯାନ୍ତ୍ରିକ ଗଠନ ପ୍ରଣାଳୀ: ଏକ ବହୁ-ଡିଗ୍ରୀ-ସ୍ୱାଧୀନତା ଯାନ୍ତ୍ରିକ ପ୍ରଣାଳୀ ଯାହା ଏକ ମାନିପୁଲେଟରର ଶେଷରେ ଫ୍ୟୁସେଲେଜ୍, ବାହୁ ଏବଂ ଉପକରଣ ଦ୍ୱାରା ଗଠିତ।
ସେନ୍ସିଂ ସିଷ୍ଟମ: ଏହା ଏକ ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ସେନ୍ସର ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଏବଂ ଏକ ବାହ୍ୟ ସେନ୍ସର ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଦ୍ୱାରା ଗଠିତ ଯାହା ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ଏବଂ ବାହ୍ୟ ପରିବେଶ ସ୍ଥିତିର ସୂଚନା ପାଇଥାଏ।
ରୋବୋଟ୍-ପରିବେଶ ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟାଶୀଳ ପ୍ରଣାଳୀ: ଏହି ପ୍ରଣାଳୀ ଯାହା ବାହ୍ୟ ପରିବେଶରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ଏବଂ ଉପକରଣ ମଧ୍ୟରେ ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟା ଏବଂ ସମନ୍ୱୟକୁ ଅନୁଭବ କରେ।
ମାନବ-ଯନ୍ତ୍ର ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟା ପ୍ରଣାଳୀ: ଅପରେଟର ରୋବୋଟ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଏବଂ ରୋବୋଟ୍ ସମ୍ପର୍କ ଡିଭାଇସରେ ଅଂଶଗ୍ରହଣ କରନ୍ତି।
ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ: ରୋବୋଟର କାର୍ଯ୍ୟ ନିର୍ଦ୍ଦେଶ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ରମ ଏବଂ ସେନ୍ସରରୁ ମିଳୁଥିବା ମତାମତ ସଙ୍କେତ ଅନୁସାରେ ରୋବୋଟର କାର୍ଯ୍ୟନିର୍ବାହୀ ଯନ୍ତ୍ରକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଗତିବିଧି ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ କରେ।
୩. ରୋବୋଟ୍ ସ୍ୱାଧୀନତାର ଅର୍ଥ କ'ଣ?
ସ୍ୱାଧୀନତାର ଡିଗ୍ରୀ ରୋବୋଟର ସ୍ୱାଧୀନ ସମନ୍ୱୟ ଅକ୍ଷ ଗତିବିଧି ସଂଖ୍ୟାକୁ ବୁଝାଏ, ଯେଉଁଥିରେ ହାତ ନଖ (ଶେଷ ଉପକରଣ) ର ଖୋଲା ଏବଂ ବନ୍ଦ ସ୍ୱାଧୀନତାର ଡିଗ୍ରୀ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ ହେବା ଉଚିତ୍ ନୁହେଁ। ତ୍ରି-ପରିମାଣୀୟ ସ୍ଥାନରେ, ଏକ ବସ୍ତୁର ସ୍ଥିତି ଏବଂ ମନୋଭାବ ବର୍ଣ୍ଣନା କରିବା ପାଇଁ ଛଅ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଆବଶ୍ୟକ, ସ୍ଥିତି କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ ତିନି ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଆବଶ୍ୟକ (କମର, କାନ୍ଧ ଏବଂ କହୁଣୀ), ଏବଂ ମନୋଭାବ କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ ତିନି ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା (ପିଚ୍, ୟା ଏବଂ ରୋଲ୍)।
ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ଗୁଡ଼ିକୁ ସେମାନଙ୍କ ଉଦ୍ଦେଶ୍ୟ ଅନୁସାରେ ଡିଜାଇନ୍ କରାଯାଇଛି ଏବଂ ଏହା ଛଅ ଡିଗ୍ରୀରୁ କମ୍ କିମ୍ବା ଅଧିକ ସ୍ୱାଧୀନତାର ହୋଇପାରେ।
୪. ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟରେ ମୁଖ୍ୟ ପାରାମିଟରଗୁଡ଼ିକ କ’ଣ ସାମିଲ?
ସ୍ୱାଧୀନତାର ଡିଗ୍ରୀ, ପୁନରାବୃତ୍ତି ସ୍ଥିତିକରଣ ସଠିକତା, କାର୍ଯ୍ୟ ପରିସର, ସର୍ବାଧିକ କାର୍ଯ୍ୟ ଗତି ଏବଂ ବହନ କ୍ଷମତା।
୫. ଫ୍ୟୁସେଲେଜ୍ ଏବଂ ବାହୁର କାର୍ଯ୍ୟ କ’ଣ? ଆମେ କ’ଣ ପ୍ରତି ଧ୍ୟାନ ଦେବା ଉଚିତ?
ଫ୍ୟୁସେଲେଜ୍ ହେଉଛି ସହାୟକ ବାହୁର ଏକ ଅଂଶ, ଯାହା ସାଧାରଣତଃ ଉଠାଣ ଏବଂ ପିଚିଂର ଗତିକୁ ଅନୁଭବ କରିଥାଏ। ଫ୍ୟୁସେଲେଜ୍ ଯଥେଷ୍ଟ କଠୋରତା ଏବଂ ସ୍ଥିରତା ସହିତ ଡିଜାଇନ୍ କରାଯିବା ଉଚିତ; ଗତି ନମନୀୟ ହେବା ଉଚିତ, ଉଠାଣ ଗତିର ଗାଇଡ୍ ସ୍ଲିଭ୍ ର ଲମ୍ବ ବହୁତ ଛୋଟ ହେବା ଉଚିତ୍ ନୁହେଁ, ଫସିଯିବାର ଘଟଣା ଏଡାଇବା ପାଇଁ, ସାଧାରଣତଃ, ଏକ ଗାଇଡ୍ ଡିଭାଇସ୍ ରହିବା ଉଚିତ; ଗଠନ ଲେଆଉଟ୍ ଯୁକ୍ତିଯୁକ୍ତ ହେବା ଉଚିତ ବାହୁ ହେଉଛି କଣ୍ଠ ହାତ ଏବଂ ୱର୍କପିସର ସ୍ଥିର ଏବଂ ଗତିଶୀଳ ଭାର, ବିଶେଷକରି ଯେତେବେଳେ ଉଚ୍ଚ-ଗତି ଗତି ଏକ ବଡ଼ ଜଡ଼ତା ଶକ୍ତି ସୃଷ୍ଟି କରିବ, ପ୍ରଭାବ ପକାଇବ, ସ୍ଥିତିର ସଠିକତାକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରିବ।
ବାହୁ ଡିଜାଇନ୍ କରିବା ସମୟରେ, ଉଚ୍ଚ କଠୋରତା ଆବଶ୍ୟକତା, ଭଲ ଷ୍ଟିଅରିଂ, ହାଲୁକା, ସୁଗମ ଗତିବିଧି ଏବଂ ଉଚ୍ଚ ସ୍ଥିତିଗତ ସଠିକତା ପ୍ରତି ଧ୍ୟାନ ଦିଆଯିବା ଉଚିତ। ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ସଠିକତା ଏବଂ ଦକ୍ଷତା ଉନ୍ନତ କରିବା ପାଇଁ ଅନ୍ୟାନ୍ୟ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଯଥାସମ୍ଭବ ଛୋଟ ହେବା ଉଚିତ; ପ୍ରତ୍ୟେକ ଉପାଦାନର ଲେଆଉଟ୍ ଯୁକ୍ତିଯୁକ୍ତ ହେବା ଉଚିତ, ଏବଂ ପରିଚାଳନା ଏବଂ ରକ୍ଷଣାବେକ୍ଷଣ ସୁବିଧାଜନକ ହେବା ଉଚିତ; ବିଶେଷ ପରିସ୍ଥିତିରେ, ଉଚ୍ଚ-ତାପମାନ ପରିବେଶରେ ତାପଜ ବିକିରଣର ପ୍ରଭାବ ଏବଂ କ୍ଷୟକାରୀ ପରିବେଶରେ କ୍ଷୟ ସୁରକ୍ଷା ବିଚାର କରାଯିବା ଉଚିତ। ଏକ ବିପଦପୂର୍ଣ୍ଣ ପରିବେଶ ଦଙ୍ଗା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ବିଷୟରେ ବିଚାର କରାଯିବା ଉଚିତ।
6. କଣ୍ଠା ଉପରେ ସ୍ୱାଧୀନତାର ଡିଗ୍ରୀର ପ୍ରାଥମିକ କାର୍ଯ୍ୟ କ'ଣ?
କଣ୍ଠରେ ସ୍ୱାଧୀନତାର ମାତ୍ରା ମୁଖ୍ୟତଃ ହାତର ଇଚ୍ଛିତ ମନୋଭାବ ହାସଲ କରିବା ଉପରେ ନିର୍ଭର କରେ। ହାତକୁ ସ୍ଥାନର ଯେକୌଣସି ଦିଗରେ ରଖିବା ପାଇଁ, କଣ୍ଠରେ ମହାକାଶରେ ତିନୋଟି ସମନ୍ୱୟ ଅକ୍ଷ X, Y, ଏବଂ Z ର ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଅନୁଭବ କରାଯାଇପାରିବ। ଅର୍ଥାତ୍, ଏଥିରେ ତିନି ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା, ଓଲଟାଇବା ପିଚ୍ ଏବଂ ବିଚ୍ୟୁତି ଅଛି।
୭. ରୋବୋଟର ଶେଷ ଉପକରଣଗୁଡ଼ିକର କାର୍ଯ୍ୟ ଏବଂ ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟଗୁଡ଼ିକ।
ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ହେଉଛି ଏକ ଉପାଦାନ ଯାହା ଏକ ୱର୍କପିସ୍ କିମ୍ବା ଏକ ଉପକରଣକୁ ଧରି ରଖିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ଏହା ଏକ ପୃଥକ ଉପାଦାନ ଯାହାର ଏକ ନଖ କିମ୍ବା ଏକ ସ୍ୱତନ୍ତ୍ର ଉପକରଣ ରହିପାରିବ।
8. କ୍ଲାମ୍ପିଂ ନୀତି ଅନୁସାରେ, କେଉଁ ପ୍ରକାରର ଶେଷ ଉପକରଣଗୁଡ଼ିକୁ ଭାଗ କରାଯାଇଛି? କେଉଁ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ରୂପଗୁଡ଼ିକୁ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ କରାଯାଇଛି?
କ୍ଲାମ୍ପିଂ ନୀତି ଅନୁସାରେ, ଶେଷ କ୍ଲାମ୍ପିଂ ହାତକୁ ଦୁଇଟି ବର୍ଗରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇଛି: କ୍ଲାମ୍ପିଂ ଶ୍ରେଣୀରେ ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ସମର୍ଥନ ପ୍ରକାର, ବାହ୍ୟ କ୍ଲାମ୍ପିଂ ପ୍ରକାର, ଅନୁବାଦ ବାହ୍ୟ କ୍ଲାମ୍ପିଂ ପ୍ରକାର, ହୁକ୍ ପ୍ରକାର ଏବଂ ସ୍ପ୍ରିଙ୍ଗ ପ୍ରକାର ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ; ଶୋଷଣ ଶ୍ରେଣୀରେ ଚୁମ୍ବକୀୟ ଶୋଷଣ ପ୍ରକାର ଏବଂ ବାୟୁ ଶୋଷଣ ପ୍ରକାର ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।
୯. କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ବଳ, ପରିବହନ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତାରେ ଜଳୀୟ ଏବଂ ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ମଧ୍ୟରେ ପାର୍ଥକ୍ୟ?
କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ଶକ୍ତି। ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍ ମହାନ ରେଖୀୟ ଗତି ଏବଂ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ବଳ ପାଇପାରେ, 1000 ରୁ 8000N ଓଜନ ଧରିପାରେ; ବାୟୁ ଚାପ ଛୋଟ ରେଖୀୟ ଗତି ବଳ ଏବଂ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ବଳ ପାଇପାରେ, ଏବଂ ଗ୍ରାବ୍ ଓଜନ 300N ରୁ କମ୍।
ପରିବହନ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା। ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍ ସଙ୍କୋଚନଶୀଳତା ହେଉଛି ଛୋଟ ପରିବହନ ସୁଗମ, କୌଣସି ପ୍ରଭାବ ନାହିଁ, ମୂଳତଃ, କୌଣସି ପରିବହନ ବିଳମ୍ବ ଘଟଣା ନାହିଁ, ଯାହା 2m/s ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ ଗତିକୁ ପ୍ରତିଫଳିତ କରେ; ଚାପ ସଙ୍କୁଚିତ ବାୟୁ ସାନ୍ଦ୍ରତା କମ୍, ପାଇପଲାଇନ କ୍ଷତି କମ୍, ପ୍ରବାହ ହାର ବଡ଼, ବେଗ ଅଧିକ, କିନ୍ତୁ ଉଚ୍ଚ ଗତିରେ ସ୍ଥିରତା ଖରାପ, ପ୍ରଭାବ ଗମ୍ଭୀର। ସାଧାରଣତଃ, ସିଲିଣ୍ଡର 50 ରୁ 500mm/s ହୋଇଥାଏ।
କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରନ୍ତୁ। ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍ ଚାପ ଏବଂ ପ୍ରବାହ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ସହଜ, ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ମାଧ୍ୟମରେ ଷ୍ଟେପ୍ଲେସ୍ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ; କମ୍ ଚାପ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ସହଜ ନୁହେଁ, ସଠିକ୍ ଭାବରେ ଚିହ୍ନଟ କରିବା କଷ୍ଟକର, ଏବଂ ସାଧାରଣତଃ ସର୍ଭୋ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ ନାହିଁ।
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଡିସେମ୍ବର-୦୭-୨୦୨୨
